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????令p1=x1、p2=x2、p3=x3、p4=x4、p5=x5、p6=x6、p7=x7建立優(yōu)化設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型如下：式中：Fd（X）、Fm（X）、Ff（X）—注塑機(jī)械手的一階模態(tài)比較大變形量、質(zhì)量、一階固有頻率；—優(yōu)化前機(jī)械手的比較大變形量、質(zhì)量、一階固有頻率；X—設(shè)計(jì)尺寸變量；xi—第i個(gè)設(shè)計(jì)尺寸變量；—第i個(gè)設(shè)計(jì)尺寸變量上、下限約束值。多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題往往要求各個(gè)目標(biāo)函數(shù)同時(shí)達(dá)到比較好值，在求解過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生一系列滿(mǎn)足要求的Pareto解。設(shè)計(jì)人員需要根據(jù)實(shí)際情況，從這些解中篩選出比較好的解，從而各個(gè)目標(biāo)的優(yōu)化效果達(dá)到比較好。優(yōu)化算法的分類(lèi)ANSYSWorkbench軟件在求解復(fù)雜結(jié)構(gòu)的目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題時(shí)，分別可以使用以下優(yōu)化算法：多目標(biāo)遺傳算法（MOGA）、篩選算法（Screening）、非線性二次規(guī)劃算法（NLPQL），宿遷官方機(jī)械手。6優(yōu)化結(jié)果比較及分析多目標(biāo)遺傳算法（MOGA）優(yōu)化結(jié)果AWBDX樣本數(shù)量的取值范圍為（0～10000），改變樣本的數(shù)量，宿遷官方機(jī)械手，可以得到不同的比較好解，宿遷官方機(jī)械手，如表2所示。表2不同樣本數(shù)量得到的比較好解TheOptimalSolutionareObtainedbyDifferentSampleSize樣本數(shù)量0010000m/kgd/mmf/Hz由表2可知：隨著樣本數(shù)量大小的改變，求解得到的整機(jī)質(zhì)量、一階比較大變形量和一階固有頻率比較好解均不同。
????動(dòng)夾片組4中間設(shè)置有動(dòng)夾片鎖緊塊41，動(dòng)夾片組4兩側(cè)設(shè)置有動(dòng)夾片固定座42，動(dòng)夾片固定座42上下兩側(cè)設(shè)置有***吸盤(pán)43，所述的拉桿3通過(guò)拉桿定位座21貫穿連接塊6與動(dòng)夾片組4上的動(dòng)夾片鎖緊塊41，使其連接成一整體。進(jìn)一步，所述的動(dòng)夾片組4與定夾片組5至少有四對(duì)。根據(jù)上述設(shè)置的裝置，本裝置配合機(jī)械手工作的時(shí)候，進(jìn)入注塑機(jī)模內(nèi)，機(jī)械手移動(dòng)到瓶胚產(chǎn)品位置，機(jī)械手給主動(dòng)力氣缸1提供氣源，通過(guò)連接塊6驅(qū)動(dòng)拉桿3運(yùn)動(dòng)，拉桿3帶動(dòng)動(dòng)夾片組4，機(jī)械手給***吸盤(pán)43提供氣源吸附柱產(chǎn)品并往***抱片51方向移動(dòng)，***吸盤(pán)43與***抱片51配合，抱緊產(chǎn)品，動(dòng)作結(jié)束；機(jī)械手移動(dòng)取出產(chǎn)品，放置在注塑機(jī)膜外輸送機(jī)上傳送走，或整齊排列放置于打包箱里面。上述具體實(shí)施方式為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并不能對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限定，其他的任何未背離本實(shí)用新型的技術(shù)方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
????注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專(zhuān)門(mén)配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到極其重要的作用。隨著注塑機(jī)操作人員日趨供應(yīng)緊張，人工生產(chǎn)成本的增加，注塑機(jī)的取出機(jī)械手也應(yīng)用越來(lái)越***。塑膠成型自動(dòng)化的應(yīng)用極為普遍，機(jī)械手在應(yīng)用過(guò)程中主要表現(xiàn)以下用途：1、機(jī)械手取出模內(nèi)產(chǎn)品，取代人將原來(lái)半自動(dòng)生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動(dòng)化生產(chǎn)；2、機(jī)械手模外取產(chǎn)品，模內(nèi)埋入產(chǎn)品（貼標(biāo)簽、埋入金屬、二次成型等）；3、機(jī)械手取出后之自動(dòng)包裝，自動(dòng)入庫(kù)；4、成型原料自動(dòng)供料系統(tǒng)，廢料回收系統(tǒng)；5、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等；因成型產(chǎn)品各異，自動(dòng)化應(yīng)用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產(chǎn)品工藝所以應(yīng)用越來(lái)越***。注塑機(jī)之取出機(jī)械手便是成型自動(dòng)化中應(yīng)用 為***的。
