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????注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專門配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到極其重要的作用。隨著注塑機(jī)操作人員日趨供應(yīng)緊張，人工生產(chǎn)成本的增加，注塑機(jī)的取出機(jī)械手也應(yīng)用越來(lái)越***。塑膠成型自動(dòng)化的應(yīng)用極為普遍，機(jī)械手在應(yīng)用過(guò)程中主要表現(xiàn)以下用途：1、機(jī)械手取出模內(nèi)產(chǎn)品，取代人將原來(lái)半自動(dòng)生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動(dòng)化生產(chǎn)；2、機(jī)械手模外取產(chǎn)品，模內(nèi)埋入產(chǎn)品（貼標(biāo)簽、埋入金屬、二次成型等）；3、機(jī)械手取出后之自動(dòng)包裝，口碑好機(jī)械手高品質(zhì)的選擇，自動(dòng)入庫(kù)；4、成型原料自動(dòng)供料系統(tǒng)，廢料回收系統(tǒng)；5，口碑好機(jī)械手高品質(zhì)的選擇、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等；因成型產(chǎn)品各異，口碑好機(jī)械手高品質(zhì)的選擇，自動(dòng)化應(yīng)用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產(chǎn)品工藝所以應(yīng)用越來(lái)越***。注塑機(jī)之取出機(jī)械手便是成型自動(dòng)化中應(yīng)用 為***的。
????它直接影響著響應(yīng)表面構(gòu)造的精度，不合理的試驗(yàn)點(diǎn)甚至導(dǎo)致構(gòu)造不出響應(yīng)表面[4]。有一個(gè)中心點(diǎn)，2n個(gè)軸向點(diǎn)（“*”點(diǎn)），2n-ζ個(gè)析因點(diǎn)（頂點(diǎn)），（2n-ζ+2n+1）個(gè)試驗(yàn)點(diǎn)。由設(shè)計(jì)變量與試驗(yàn)點(diǎn)個(gè)數(shù)關(guān)系可知，設(shè)計(jì)變量為7時(shí)，析因系數(shù)ζ為1，試驗(yàn)點(diǎn)數(shù)P為79。響應(yīng)面法（ResponseSurface）D試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法可以確定各設(shè)計(jì)變量對(duì)優(yōu)化結(jié)果的響應(yīng)面模型?，F(xiàn)只列舉設(shè)計(jì)變量p1、p2對(duì)比較大變形的響應(yīng)面模型，如圖3所示。圖3設(shè)計(jì)變量p1，p2對(duì)比較大變形的響應(yīng)面模型DesignVariablesp1，p2，theMaximumDeformationoftheResponseSurfaceModel圖3直觀地反映了設(shè)計(jì)變量p1、p2與一階比較大變形p9的關(guān)系，可以從中看出設(shè)計(jì)變量與目標(biāo)函數(shù)的變化趨勢(shì)。p8表示整機(jī)質(zhì)量，p10表示一階模態(tài)頻率。同理，響應(yīng)面法也可以得到各個(gè)設(shè)計(jì)變量與各個(gè)目標(biāo)函數(shù)的響應(yīng)面模型。5結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型優(yōu)化設(shè)計(jì)的三個(gè)基本要素是設(shè)計(jì)變量、約束條件和優(yōu)化目標(biāo)。設(shè)計(jì)變量為7個(gè)結(jié)構(gòu)尺寸；優(yōu)化目標(biāo)包括結(jié)構(gòu)總變形變小，一階固有頻率提高，在滿足機(jī)械手整體剛度基礎(chǔ)上總質(zhì)量適當(dāng)減少。選擇p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7作為設(shè)計(jì)尺寸變量。
????支撐架的外側(cè)設(shè)置有防撞塊，即在支撐架的四周有防撞塊設(shè)置。有益效果，通過(guò)伺服電機(jī)、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設(shè)置，從而實(shí)現(xiàn)吸盤的位置可調(diào)，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體實(shí)現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高；通過(guò)橫向推拉桿和縱向推拉桿都設(shè)置為螺紋軸結(jié)構(gòu)，從而使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，制造成本更低；通過(guò)在吸盤支架上設(shè)置輔助吸盤，從而對(duì)物體的抓取更加穩(wěn)固。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，這些附圖所直接得到的技術(shù)方案也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。圖1是本實(shí)用新型的仰視結(jié)構(gòu)圖；圖2是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明：1、縱向支撐桿；2、橫向支撐桿；3、吸盤支架；4、吸盤；5、螺紋軸固定件；6、橫向推拉件；7、縱向推拉件；8、橫向伺服電機(jī)；9、縱向伺服電機(jī)；10、縱向齒輪組；11、橫向齒輪組；12、防撞塊；13、輔助吸盤；14、外殼；15、電氣接頭；16、支撐架。
