????所述 固定位上根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征，相應(yīng)地設(shè)置有多個(gè)用于放置螺母的 固定部，所述 固定位四周設(shè)置有多根導(dǎo)柱。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2任意一項(xiàng)所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述***取放機(jī)構(gòu)由***固定板、設(shè)置在***固定板上用于抓取五金件的抓取器、用于將五金件推入模具的***推送裝置及設(shè)置在***固定板導(dǎo)套組成。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述抓取器為真空吸盤(pán)，所述***推送裝置由氣缸及與氣缸連接的推桿組成。6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述的 取放機(jī)構(gòu)由 固定板、設(shè)置在所述 固定板上的用于抓取螺母的螺母吸嘴、用于將螺母推送至模具的 推送裝置及設(shè)置在所述 固定板上的導(dǎo)套組成。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，連云港銷(xiāo)售機(jī)械手，連云港銷(xiāo)售機(jī)械手，所述 推送裝置由固定在所述 固定板上的固定座、設(shè)置在所述固定座的氣缸及與所述氣缸連接的頂針卡套和頂針組成，連云港銷(xiāo)售機(jī)械手。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于。

????同時(shí)又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過(guò)對(duì)機(jī)械手動(dòng)態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡(jiǎn)化，從而減少了有限元分析的計(jì)算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實(shí)際情況，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼。材質(zhì)通過(guò)輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來(lái)設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過(guò)比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，又因?yàn)榈碗A模態(tài)對(duì)注塑機(jī)械手的振動(dòng)影響比較大，所以在優(yōu)化過(guò)程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時(shí)，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程。

????橫走式輕型、變頻、伺服機(jī)械手TC系列適用于50-450噸的各型臥式射出成型機(jī)的成品及水口取出。型號(hào)有550/650/750/850/950，上下手臂型式有單截式及雙截式；上下行程從550-950mm?？稍黾痈北塾糜谌迥?，同時(shí)夾成品及水口。橫行驅(qū)動(dòng)方式有變頻馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。安裝可增加產(chǎn)能（20-30%）、降低產(chǎn)品不良率、保障操作人員的安全性、減少人工、精細(xì)的控制生產(chǎn)量、減少浪費(fèi)。機(jī)體結(jié)構(gòu)：橫行軸采用變頻馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，也可以選用AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。上下引拔軸適用氣缸驅(qū)動(dòng)。橫行、上下手臂均適用進(jìn)口的高剛性線性滑軌。引拔及上下適用質(zhì)量輕高剛性的鋁合金擠型梁配合線性軸承及高剛性軸承鋼，能達(dá)到取出速度快、***能、震動(dòng)小、適用壽命長(zhǎng)的要求。雙截式手臂采用高鋼性線性滑軌及鋁合金結(jié)構(gòu)梁，特殊設(shè)計(jì)的皮帶倍數(shù)機(jī)構(gòu)，大幅度的縮短上下手臂的結(jié)構(gòu)高度，上下氣缸人只需一般的行程即可達(dá)到全行程。除了可增加上下行的速度及穩(wěn)定度，并且可配合廠房高度低之場(chǎng)所。壓力檢測(cè)自動(dòng)檢測(cè)氣源壓力是否足夠，如果壓力不足會(huì)自動(dòng)報(bào)警提示壓力不足，并自動(dòng)彈出防落氣缸防止手臂下滑。側(cè)姿倒角機(jī)構(gòu)可配合公?；蚰改Ｈ〕觥９潭ǖ菇?0度。治具回路，預(yù)留氣壓管理與檢測(cè)訊號(hào)。