????它直接影響著響應(yīng)表面構(gòu)造的精度，不合理的試驗(yàn)點(diǎn)甚至導(dǎo)致構(gòu)造不出響應(yīng)表面[4]。有一個(gè)中心點(diǎn)，2n個(gè)軸向點(diǎn)（“*”點(diǎn)），2n-ζ個(gè)析因點(diǎn)（頂點(diǎn)），（2n-ζ+2n+1）個(gè)試驗(yàn)點(diǎn)。由設(shè)計(jì)變量與試驗(yàn)點(diǎn)個(gè)數(shù)關(guān)系可知，設(shè)計(jì)變量為7時(shí)，析因系數(shù)ζ為1，南通機(jī)械手廠家現(xiàn)貨，試驗(yàn)點(diǎn)數(shù)P為79。響應(yīng)面法（ResponseSurface）D試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法可以確定各設(shè)計(jì)變量對優(yōu)化結(jié)果的響應(yīng)面模型?，F(xiàn)只列舉設(shè)計(jì)變量p1、p2對比較大變形的響應(yīng)面模型，如圖3所示。圖3設(shè)計(jì)變量p1，p2對比較大變形的響應(yīng)面模型DesignVariablesp1，p2，theMaximumDeformationoftheResponseSurfaceModel圖3直觀地反映了設(shè)計(jì)變量p1、p2與一階比較大變形p9的關(guān)系，可以從中看出設(shè)計(jì)變量與目標(biāo)函數(shù)的變化趨勢。p8表示整機(jī)質(zhì)量，p10表示一階模態(tài)頻率。同理，響應(yīng)面法也可以得到各個(gè)設(shè)計(jì)變量與各個(gè)目標(biāo)函數(shù)的響應(yīng)面模型。5結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型優(yōu)化設(shè)計(jì)的三個(gè)基本要素是設(shè)計(jì)變量、約束條件和優(yōu)化目標(biāo)，南通機(jī)械手廠家現(xiàn)貨。設(shè)計(jì)變量為7個(gè)結(jié)構(gòu)尺寸；優(yōu)化目標(biāo)包括結(jié)構(gòu)總變形變小，一階固有頻率提高，在滿足機(jī)械手整體剛度基礎(chǔ)上總質(zhì)量適當(dāng)減少。選擇p1、p2，南通機(jī)械手廠家現(xiàn)貨、p3、p4、p5、p6、p7作為設(shè)計(jì)尺寸變量。

????預(yù)留一吸一抱兩個(gè)回路，可做吸夾抱等治具取出應(yīng)用，可應(yīng)付各種成品多樣化的取出。結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1、控制想與集體結(jié)合于一體，即省空間。2、掌上型操作器，采用對話式的操作界面，簡單易學(xué)，可切換中英文操作界面。3、內(nèi)建程序，可以隨心所欲的搭配使用，具L/U型取出功能，并可搭配置物方式、側(cè)姿選擇、頂針設(shè)定、不良品警報(bào)等功能。4、可自動探測故障情況顯示于幕面并自動記錄。5、20組的模具記憶。6、可在母模方向取出，搭配各項(xiàng)側(cè)姿動作7、可以選擇不同的置料方式（橫出置料，橫入置料，外側(cè)同時(shí)置料）。8、所有的計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)都可在自動運(yùn)轉(zhuǎn)的模式中修改。9、模組化的控制面板設(shè)計(jì)，更換維修非常的方便，特別重視與射出機(jī)的連結(jié)安全規(guī)范，所有與成型機(jī)的輸入輸出訊號都使用于接點(diǎn)訊號，以防止相互干擾。10、具標(biāo)準(zhǔn)接面可連結(jié)承接臺或輸送帶。11、可選購CE機(jī)型，符合EUROM112Or67與SPI的標(biāo)準(zhǔn)接口。12、可選購中板檢測、剪水口裝置、噴離型擠裝置、置物安全檢測等，搭配全廠自動化使用。AC伺服馬達(dá)驅(qū)動橫行軸可選用AC伺服馬達(dá)驅(qū)動，并采用精密級行是減速機(jī)以齒輪條傳動，速度快定位精細(xì)；定位精細(xì)度+?？蓱?yīng)用于需定位精細(xì)之取出。配合高鋼性精密線性滑軌。動作平穩(wěn)順暢。

????從而通過控制縱向伺服電機(jī)9的轉(zhuǎn)動再通過縱向齒輪組10的傳動，帶動縱向推拉件7的運(yùn)動， 終實(shí)現(xiàn)縱向支撐桿1的橫向運(yùn)動；所述橫向伺服電機(jī)8連接橫向齒輪組11，橫向齒輪組11連接橫向推拉件6，橫向推拉件6固定在橫向支撐桿2上；另外通過控制橫向伺服電機(jī)8的轉(zhuǎn)動來控制橫向支撐桿2的縱向運(yùn)動；所述吸盤支架3固定在支撐桿上，所述吸盤4固定在吸盤支架3上；所述橫向支撐桿2和縱向支撐桿1不在同一水平面上。橫向支撐桿2和縱向支撐桿1都為兩個(gè)對稱設(shè)置，相對的2個(gè)橫向支撐桿2和相對的兩個(gè)縱向支撐桿1即可在伺服電機(jī)的控制下，實(shí)現(xiàn)對吸盤4位置的控制，從而實(shí)現(xiàn)對不同大小尺寸的物體實(shí)現(xiàn)夾取。進(jìn)一步的在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，橫向推拉件6為橫向螺紋軸結(jié)構(gòu)，通過螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與橫向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實(shí)現(xiàn)通過螺紋桿的轉(zhuǎn)動來控制橫向支撐桿的移動；縱向推拉件6為縱向螺紋軸，通過螺紋軸固定件5連接在縱向支撐桿1上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與縱向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實(shí)現(xiàn)通過螺紋桿的轉(zhuǎn)動來控制縱向支撐桿的移動；從而 終實(shí)現(xiàn)吸盤的運(yùn)動，進(jìn)而來實(shí)現(xiàn)夾取不同大小的物體。