????同時(shí)又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過(guò)對(duì)機(jī)械手動(dòng)態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡(jiǎn)化，從而減少了有限元分析的計(jì)算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實(shí)際情況，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，深圳機(jī)械手商家，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼，深圳機(jī)械手商家。材質(zhì)通過(guò)輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來(lái)設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過(guò)比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，深圳機(jī)械手商家，又因?yàn)榈碗A模態(tài)對(duì)注塑機(jī)械手的振動(dòng)影響比較大，所以在優(yōu)化過(guò)程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時(shí)，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程。

????在超聲波的沖擊下加速了剝離.在金屬表面沾有動(dòng)植物油,礦物油,石蠟,積炭,氧化層.用電解的方法把這些污垢去除。當(dāng)電流通過(guò)含有特殊配方的HJ-W666模具電解清洗劑時(shí),在電解槽的正極附近產(chǎn)生氧氣,負(fù)極產(chǎn)生 .把要清洗的金屬部件放入電解槽的正極,在電解過(guò)程中,在金屬表面會(huì)有細(xì)小的 產(chǎn)生,這些小氣泡促使污垢從金屬表面剝離.超聲波清洗是利用40KHZ的高頻電源,使換能器由電能轉(zhuǎn)換機(jī)械能的過(guò)程,在這過(guò)程中換能器向清洗槽溶液傳遞巨大的能量,在液體中產(chǎn)生正壓和負(fù)壓區(qū),形成數(shù)以萬(wàn)計(jì)的空穴氣泡,在不斷的形成爆炸,沖擊被清洗金屬物表面,使金屬表面的污垢快速脫離.達(dá)到模具的清潔，還原模具本色。電解超聲波洗凈系統(tǒng)首先向金屬表面發(fā)射氣體，像類似桑拿的方式除去金屬表面的臟物及不純物，并能完全除去樹脂成分和濕氣；同時(shí)通過(guò)超聲波的震動(dòng)將污垢剝離漂浮起來(lái)，金屬則附在陰極，達(dá)到完全確實(shí)的潔凈去污效果。即使相當(dāng)小的角落里的污垢也能完全去除電解模具清洗機(jī)，配合堿性模具電解清洗液，可以快速有效地去除模具表面及模穴內(nèi)部的瓦斯、氧化層等殘留物，恢復(fù)模具的光潔度。別名：電解式超聲波清洗機(jī)工作原理：電解超聲波洗凈系統(tǒng)首先向金屬表面發(fā)射氣體。

????從而通過(guò)控制縱向伺服電機(jī)9的轉(zhuǎn)動(dòng)再通過(guò)縱向齒輪組10的傳動(dòng)，帶動(dòng)縱向推拉件7的運(yùn)動(dòng)， 終實(shí)現(xiàn)縱向支撐桿1的橫向運(yùn)動(dòng)；所述橫向伺服電機(jī)8連接橫向齒輪組11，橫向齒輪組11連接橫向推拉件6，橫向推拉件6固定在橫向支撐桿2上；另外通過(guò)控制橫向伺服電機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制橫向支撐桿2的縱向運(yùn)動(dòng)；所述吸盤支架3固定在支撐桿上，所述吸盤4固定在吸盤支架3上；所述橫向支撐桿2和縱向支撐桿1不在同一水平面上。橫向支撐桿2和縱向支撐桿1都為兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置，相對(duì)的2個(gè)橫向支撐桿2和相對(duì)的兩個(gè)縱向支撐桿1即可在伺服電機(jī)的控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤4位置的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同大小尺寸的物體實(shí)現(xiàn)夾取。進(jìn)一步的在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，橫向推拉件6為橫向螺紋軸結(jié)構(gòu)，通過(guò)螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與橫向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制橫向支撐桿的移動(dòng)；縱向推拉件6為縱向螺紋軸，通過(guò)螺紋軸固定件5連接在縱向支撐桿1上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與縱向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制縱向支撐桿的移動(dòng)；從而 終實(shí)現(xiàn)吸盤的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而來(lái)實(shí)現(xiàn)夾取不同大小的物體。