????有時(shí)候由于模溫較高，工人在取件時(shí)也極為不方便，以上諸多問(wèn)題都會(huì)造成生產(chǎn)效率低，連云港機(jī)械手信賴推薦、產(chǎn)品質(zhì)量不能有效保證，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，人力成本過(guò)高。如何解決這個(gè)問(wèn)題就成為了本領(lǐng)域的技術(shù)人員所要研究和解決的課題。[0003]申請(qǐng)?zhí)枮椤啊钡闹袊?guó)專利中，公開了名稱為“注塑件機(jī)械手自動(dòng)鑲螺母夾具”的實(shí)用新型專利，其技術(shù)方案如下:包括定位構(gòu)件和機(jī)械手構(gòu)件，定位構(gòu)件包括主板、定位柱組件、定位針組件和機(jī)械手連接定位銷；機(jī)械手構(gòu)件包括連接板、氣缸、氣缸固定連接件、吸板和真空吸盤；主板上包括四個(gè)定位柱套孔、十個(gè)定位***、四個(gè)橡膠減震器孔、四個(gè)機(jī)械手連接螺孔；每個(gè)定位柱套孔中分別安裝一個(gè)定位柱組件；每個(gè)定位***中分別安裝一個(gè)定位針組件；主板中部有與機(jī)械手連接的定位銷；主板與連接板之間通過(guò)橡膠減震器固定；連接板通過(guò)氣缸固定連接件連接氣缸，氣缸的活塞桿連接吸盤吸板，吸板上安裝真空吸盤。本實(shí)用新型雖然具實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)放置10顆螺母，在模腔內(nèi)一次完成10顆螺母定位，提高了產(chǎn)品合格率及生產(chǎn)效率、減輕作業(yè)者的工作強(qiáng)度。但是，其只適用于單一產(chǎn)品，連云港機(jī)械手信賴推薦，連云港機(jī)械手信賴推薦，并且只適合放螺母的的場(chǎng)合，因此，其應(yīng)用具有局限性，并且在取件時(shí)，同樣需要拉開機(jī)器防護(hù)門，人工取件。

????amethodofmulti-objectiveoptimizationdrivenbymassandthefirstnaturalfrequencyandthefirstnaturalfrequencydeformationismodalanalysisofparameterizedmodelistestedbyusingthesoftwareapriatestructuralfiniteelementanalysissamplesindesignspaceareselectedbyusingthecentrapositedesignD）experimentpolynomialsareemployedtoconstructresponsesurface（RS）model，whichreflectstherelatioipbetweendesigninputsandstructuralresponseoutputs，ordingtotheresponseoutputsoftheseoptimizationmathematicalmodeloftheinjectionmoldingmanipulatorisestabparingtheParetosolutionofmulti-objectivegicalgorithm，filteringalgorithm，thenonlinearquadratigrammingalgorithmtogettheoptimalbysizeontheaveragesofsensitivityvaluebymeansofsensitivityanalysisbasedonweightedaveragemethod，whichcanhelpthedesignerstoeliminatepartofthedesignvariablesandivetheefficiencyoftheoptimization，：InjectionMoldingManipulator；Multi-ObjectiveOptimization；FiniteElementMethod中圖分類號(hào)：TH16；TG502文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001-3997。

????將螺母吸嘴2213對(duì)準(zhǔn)螺母200，完成抓取動(dòng)作，限位柱213將起到限位作用，防止螺母吸嘴2213過(guò)壓損壞，當(dāng)完成五金件100及螺母200的抓取動(dòng)作后，機(jī)械手將帶動(dòng)治具運(yùn)行至注塑機(jī)上的模具處，此時(shí)，注塑模具剛好完成一個(gè)成型周期，機(jī)械手推送治具運(yùn)行到開模后的模具型腔中，帶動(dòng)第三取放機(jī)構(gòu)23靠近成型完后的產(chǎn)品，將產(chǎn)品從型腔中取出，接著，機(jī)械手帶動(dòng)治具轉(zhuǎn)動(dòng)180度將***取放機(jī)構(gòu)對(duì)準(zhǔn)模腔，在***推送裝置212的推送下，將五金件100放入模腔，緊接著，機(jī)械手將帶動(dòng)治具回轉(zhuǎn)90度，將 取放機(jī)構(gòu)22對(duì)準(zhǔn)模腔，在 推送裝置221的推送下，將螺母200放入模腔，然后機(jī)械手將帶動(dòng)治具從注塑機(jī)中提起，待提起后，注塑機(jī)合模開始注塑，第三取放機(jī)構(gòu)23上的產(chǎn)品落入傳送帶，此時(shí)完成一個(gè)產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程。[0024]通過(guò)以上描述可知，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:通過(guò)定位構(gòu)件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準(zhǔn)確固定，提高了產(chǎn)品的定位精度，所述取放構(gòu)件的***取放機(jī)構(gòu)、 取放機(jī)構(gòu)及第三取放機(jī)構(gòu)配合注塑機(jī)機(jī)械手可分別實(shí)現(xiàn)抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產(chǎn)品取出，實(shí)現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動(dòng)化，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時(shí)。